机器人零部件-减速器,决定机器人的精度和负载

精密减速器主要用于机器人各个关节，负责将伺服电机输出的高速运转动力转化为低转 速、高转矩的运动，决定机器人的精度和负载。一般传动减速器控制精度低，可满足机械设 备基本的动力传动需求。精密减速器精度较高、使用寿命长，更加可靠稳定，应用于机器人、 数控机床等高端领域，包括谐波减速器、RV 减速器、行星减速器等，其中应用最广泛的是 用于重负载转传动的 RV 减速器和用于轻负载传动的谐波减速器。

行星减速器结构简单，减速比较低。精密行星减速器体积比较小，结构较为简单，主要 包括行星轮、太阳轮和内齿圈。精密行星减速器传动比都在 10 以内，且减速级数一般不会 超过 3 级，相较于其他减速器启动更加平稳，且刚性、精度和扭矩高，主要搭配步进电机和 伺服电机，用以降低转速，提升扭矩。

谐波减速器结构简单，减速比大，传动精度和传动效率较高。谐波减速器主要由 3 个基 本部件构成：刚轮、柔轮、谐波发生器，通过具有柔性的薄壁外齿齿轮产生弹性变形后与刚 性的内齿轮进行内啮合来实现传动。

RV 减速器结构较为复杂，承载能力强，传动精度高。RV 减速器是以摆线针轮行星传动 为基础发展而来的。RV 减速器主要包括两级传动装置，分别为渐开线行星齿轮传动和摆线 针轮行星传动。