谐波减速器和RV减速器比较

谐波减速器和RV减速器各有所长。谐波减速器 体积小、质量小、运动精度高、单级传动比大， 在多关节机器人小臂、腕部、手部等部件具有较强优势。RV减速器负载能力和刚度高，耐疲劳性能好，目前通常用于工业机器人机身的腰、 上臂、下臂等大惯量、高转矩输出关节的回转 减速。

与RV减速器相比，谐波减速器在人形机器人中 的应用可能更为广泛。人形机器人使用的减速 器并没有固定选择，各参与者处于探索阶段， 谐波、RV、行星减速器等均有尝试。人形机器 人的关节较现有的多关节工业机器人负载轻， 且机器人本体控制重量和体积的要求较高，因 此小型轻质、高精度的谐波减速器在人形机器 人中的应用可能将更为广泛。