惯性传感器中存在系统误差和随机误差

系统误差

所谓系统误差是指非随机误差，系统性误差本质就是能找到规律的误差，所 以可以实时补偿掉，可以通过传感器的校准消除。陀螺仪和加速度计的系统误差 一 般 包 含 以 下 几 种 ： 开 机 后 恒 定 的 零 偏 误 差 （ bias ）， 比 例 因 子 误 差 （scalefactor），不重合及非正交误差（misalignmentandnon-orthogonality）， 非线性误差（non-linearity），温度误差（thermalnoise）。其中陀螺仪还包含加 速度的变化引起的误差（g-dependentnoise）。惯性传感器中的偏差是测量值与 传感器实际输入值之间的恒定偏移。而比例因子是一种误差，表示惯性传感器的 输入量与传感器报告的输出量之间的不匹配。通常情况下，惯性传感器报告的输 出值应等同于传感器的输入值。因此，预期的输入输出比应等于 1。然而，比例 因子将表现为惯性传感器的输入输出关系偏离等于 1。系统误差的另一种形式是比例因子非线性误差。通常情况下，传感器的输入输出关系是线性关系。然而， 由于环境影响和某些传感器的设计，惯性传感器的输入输出关系可能不是线性关 系。

随机误差

惯性传感器中，随机误差一般指噪声，无法找到合适的关系函数去描述噪声， 所以很难处理，主要包含随机行走误差和零偏不稳定性误差，其中随机行走误差 可以理解为传感器的高斯白噪声，零偏不稳定性误差表现为传感器的零偏会随时 间逐渐变化。