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人形智能机器人借助IMU实现定位、平衡及姿态检测 |
| 编辑： 来源：民生证券 时间：2023/7/24 |
IMU 是人形机器人保持平衡及运动控制的关键传感器。惯性传感器采集的角 速度与加速度等惯性信息可以用于推算人形机器人的实时位置与运动轨迹，同时 可以与机器人搭载的多传感器融合，在数据类型和数据频率间实现互补，IMU 与 电机编码器、相机等融合可以达到准确预测速度和轨迹、维持平衡、避障等目的。 UCLA ARTEMIS 初方案选择 Parker LORD Microstrain 公司的 MEMS IMU 3DM-GX5；后改用更G性能的 MicroStrain MEMS 3DM-CV7 战术J IMU，其性能已接近光纤陀螺仪 IMU，提供航向数据，同时以来 摄像头或 GNSS 进行航向补偿。 特斯拉 Optimus 在机器人模型方面，特斯拉依靠已经用于特斯拉自动驾驶汽车的多模态神经网络，用于接收和处理来自 相机、GPS、IMU 的数据，以预测是否有车辆、行人或其他物体等障碍物。 波士顿动力 Atlas Atlas 采用 IMU 和力传感器来控制其身体运动并保持平衡，但仍然需要来自 ToF 相机和激光雷达等传感 器的补偿来感知障碍物。 小米 CyberOne Mi-Sense 深度视觉模组由小米设计，欧菲光协同开发完成，主要由 iToF 模组、RGB 模组、可选的 IMU 模块组成
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