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人形智能机器人传感器与执行器类型拆解 |
编辑:创泽 来源:民生证券 时间:2023/7/20 |
Optimus 人形机器人工程机在会场展示行走能力,并在播放视频中完成提起水壶行走浇花,工厂内搬运物品等动作,这些动作都是通过Optimus 自身集成的软硬件执行完成,没有外部控制与外接线束,说明样机已具备一定程度的运动规划与任务执行能力。 执行器总成结构:旋转执行器采用谐波减速器内部具有离合器,采用永磁力矩电机驱动;直线执行器采用内部旋转螺杆结构。 手部结构:手部结构采用和人体相同的五指多关节设计,执行器为螺杆旋转带动齿轮旋转进而使手指关节旋转的结构。手部参数:6 执行器,11 自由度,可提起 20 磅(9kg)重的包,使用较为经典的六电机驱动方式,拇指采用双电机驱动弯曲和侧摆,其它四指各用一个电机带动。 擎天柱腿部的线性执行器主要分布负责支撑和承力的髋关节、膝关节及踝关节,具有前后摆动自由度。 视觉系统:已与 FSD算法打通,机器人在行走时可实现环境感知与记忆。
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