人形智能机器人传感器与执行器类型拆解

Optimus 人形机器人工程机在会场展示行走能力，并在播放视频中完成提起水壶行走浇花，工厂内搬运物品等动作，这些动作都是通过Optimus 自身集成的软硬件执行完成，没有外部控制与外接线束，说明样机已具备一定程度的运动规划与任务执行能力。

执行器总成结构：旋转执行器采用谐波减速器内部具有离合器，采用永磁力矩电机驱动；直线执行器采用内部旋转螺杆结构。

手部结构：手部结构采用和人体相同的五指多关节设计，执行器为螺杆旋转带动齿轮旋转进而使手指关节旋转的结构。手部参数：6 执行器，11 自由度，可提起 20 磅（9kg）重的包，使用较为经典的六电机驱动方式，拇指采用双电机驱动弯曲和侧摆，其它四指各用一个电机带动。

擎天柱腿部的线性执行器主要分布负责支撑和承力的髋关节、膝关节及踝关节，具有前后摆动自由度。

视觉系统：已与 FSD算法打通，机器人在行走时可实现环境感知与记忆。