|
详细信息 | 位置: 首页 >> 行业动态 |
机器人视觉不同方案优缺点对比 |
编辑:创泽 来源:民生证券 时间:2023/7/24 |
3D 视觉是机器人感知的最先进、最重要的方法,可以分为光学和非光学成像方法。目前应用 最多的方法是光学方法,包括:飞行时间法、结构光法、激光扫描法、莫尔条纹 法、激光散斑法、干涉法、照相测量法、激光跟踪法、从运动获得形状、从阴影 获得形状,以及其他的 ShapefromX 等。 飞行时间法(TOF)主要利用信号在两个被反射面之间往返的飞行时间来测 量节点间的距离,精度为厘米级,原理简单,模块体积小,测量距离范围较大, 抗干扰能力较强。 结构光投影三维成像目前是机器人 3D 视觉感知的主要方式。结构光成像系 统是由若干个投影仪和相机组成,常用的结构形式有:单投影仪-单相机、单投 影仪-双相机、单投影仪-多相机、单相机-双投影仪和单相机-多投影仪等。 ToF视觉方案优点:计算量少;通过调整脉冲周期可以提高测量距离;对光信号的稳定性要求相对宽松;数据抖动性相对 较少 缺点:对光信号的稳定性要求较高;数据抖动性相对较大;需要较快 (~10ns)高性能的全局曝光。计算量相对较大;需要通过多个频率计算扩大测量距离 双目视觉方案优点: 1.被动双目由于其被动特性,硬件功耗较低; 2.近距离精度为毫米级,2m 内误差在千分之五 (5mm); 3.硬件要求低,成本低; 4.室内室外都可使用; 5.分辨率可达到较高的 2k 分辨率。 缺点: 1.对环境光照非常敏感,光线变化导致图像偏差大,进而会导 致匹配失败或精度低; 2.不适用单调缺乏纹理的场景,双目视觉根据视觉特征进行图 像匹配,没有特征会导致匹配失败; 3.计算复杂度高,该方法是纯视觉的方法,对算法要求高,计 算量较大; 4.基线限制了测量范围,测量范围和基线(两个摄像头间距)成 正比,导致无法小型化。 结构光视觉方案优点: 1.由于结构光主动投射编码光,因而非常适合在光 照不足(甚至无光)、缺乏纹理的场景使用; 2.结构光 投影图案一般经过精心设计,所以在一定范围内可 以达到较高的测量精度; 3.技术成熟,深度图像可以做到相对较高的分辨率。 缺点: 1.室外环境基本不能使用。这是因为在室外容易受到强自然光 影响,导致投射的编码光被淹没。增加投射光源的功率可以一 定程度上缓解该问题,但是效果并不能让人满意; 2.测量距离较近。物体距离相机越远,物体上的投影图案越 大,精度也越差(想象一下手电筒照射远处的情景),相对应的 测量精度也越差。所以基于结构光的深度相机测量精度随着距 离的增大而大幅降低。因而,往往在近距离场景中应用较多; 3.容易受到光滑平面反光的影响。
|
【声明:转载此文出于传递更多信息之目的,并不意味着赞同其观点或证实其描述,文章内容仅供参考,如有侵权,请联系删除。】 |
推荐信息 |
结构光法,通过投影特定的光模式到物体上, 并通过检测反射光的变形来获取物体的三维形状;ToF法:通过测量光线从发射到反射回来的时间来估计物体的距离
汉江机床完成滚柱直线导轨副等15项丝杠产业新产品开发;鼎智科技在微型行星滚柱丝杠的研发与生产上已有里程碑式达成
手部结构采用和人体相同的五指多关节设计,执行器为螺杆旋转带动齿轮旋转进而使手指关节旋转的结构,使用较为经典的六电机驱动方式,拇指采用双电机驱动弯曲和侧摆
全球人形机器人市场估计为5.6亿美元,而到2027年预计市场 规模将达到141亿美元,CAGR达58.5%,2027年中国人形机器人市场有望达到23亿美元,CAGR达56.4%
傅利叶智能在康复机器人领域的产品矩阵已经基本成型,自主研发的ArmMotus™ EMU三维上肢康复机器人、ExoMotus ™下肢康复机器人
Walker X身高130cm,体重63kg,具有41个高性能伺服驱动关节,最高时速为3km/h ,面部160°环绕4.6K高清双柔性曲面屏,配备便捷可拆卸电池
人形仿生机器人CyberOne,高1.77米,重52kg,内部名称铁大,配备Mi-Sense深度视觉模块,搭配AI算具备感知3D空间并识别个体,手势和表情的能力;凭借自主研发的MiAI环境语义识别引擎和MiAI语音情感识别引擎
机器人ROMEO有39台来自瑞士的直流电机,使用了不同规格的RE-max 系列款型以及五台DCX电机,所有驱动器均为有刷电机
|
行业动态 |
迎宾机器人在楼梯处迎接客人 |
新动态 |