机械手分层感应运动控制框架

人手的灵巧性主要依赖于触觉。然而，机器人和假肢手的灵巧性较差，并且很少利用可用的众多触觉传感器。

一个基于神经系统分层感觉运动控制器的框架，旨在将感知与动作在具备触觉能力的人机交互系统中相连。通过模拟人类的感觉运动控制原理，共享控制的概念被引入，用于整合生物启发的具备触觉能力的机器人与人类的互动。通过探索人类感知运动控制的基本原理和机器人触觉感知与控制的挑战，本文建立了将G密度触觉数据在人机交互系统中传递和利用的研究工作。

现有的商用机器人和假肢手在关节灵活性方面不断进步，但通常缺乏触觉反馈，尽管已经有许多不同种类的传感器可供选择。

从人类触觉学中获取经验教训并将其应用于机器人设计可以增强目前触觉能力有限的人工手的灵巧性。

近发展的触觉传感技术可以被纳入到“电子皮肤”的概念中，用于为机器人系统提供复杂的接触状态表示。然而，如何有效地将这些具备触觉能力的机器人手与人类用户接口仍然是一个挑战。

基于神经系统分层感觉运动控制器的框架，以实现在具备触觉能力的人机交互系统中的共享控制。先，通过布置G密度触觉传感器阵列在机器人手的表面，获取感知对象的接触状态。传感器阵列记录了各个传感器单元的触觉数据，包括接触力、压力分布和表面形状等信息。接下来，通过神经网络和机器学习算法对触觉数据进行处理和分析，提取出关键的状态变量和控制信息。