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迎宾机器人柔性软体关节的灵巧手 |
| 编辑：创泽 来源：CAAI认知系统与信息处理专委会 时间：2023/6/16 |
机器人柔性软体关节的灵巧手的手指大多为一体化设计，如气动柔性灵巧手，Soft Neuroprosthetic Hand、RBO Hand2和Pneumatic bionic hand。 这种灵巧手的手指没有具体区分指节和关节的部分或其中一段设置刚性体作为手指指节。一般使用气动或液压驱动，通过向手指施加空气或液压压力来使灵巧手指弯曲，以模拟人类手指弯曲。在不同气压或液压的影响下，手指可以前后摆动，柔软性和交互性能好。不足之处是关节承受能力差，手指弯曲抓力不足。
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机器人柔性关节的灵巧手的缺点是驱动手指屈曲的腱索需要解耦，接头处的结构复杂，需要安装额外的装置以确保反向支撑
机器人刚性关节的灵巧手通过连杆机构与电机连接或者电机直接驱动关节运动,具有紧凑,高抓持力和高控制精度等优势
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