迎宾机器人柔性关节的灵巧手

机器人柔性关节的灵巧手是指传动柔性和表面材料柔性，使用该关节的灵巧手，手指弯曲时能够自适应包络在物体表面。

手指传动通过连接两股腱绳并改变其相对位置或使用腱绳和复位弹簧的组合来实现手指关节旋转。许多仿人灵巧手使用了这类关节，如Hannes Hand、KIT Hand、IR2-hand、X-Hand和Soft Hand。这种拟人化的灵巧手被称为柔性灵巧手，通常是欠驱动的，由缠绕在关节轴上的驱动腱绳或关节轴上滑轮拉动旋转，当手指D一个关节被阻碍运动时，其余关节能够自适应弯曲，完成手指包络的过程。

其中，IR2 Hand和X- Hand是其中典型例子。它们使用两个弹性肌腱股线相互配合，通过改变两个肌腱股线的相对位置，实现手指的弯曲和复位。这些灵巧手的缺点是驱动手指屈曲的腱索需要解耦，接头处的结构复杂，需要安装额外的装置以确保反向支撑。