机器人自适应机械手设计，有力抓取下的手内操作

BACH是一种具有主动表面的柔性机械手，用于实现灵巧的手内操作。本文介绍了BACH（带增强柔性的机械手）的设计与开发，它是一种全新的机械手，采用了主动表面技术，实现了物体的安全抓握和同时操控。BACH由三个相同的手指构成，每个手指都融合了一个绕绳的柔性指骨，并采用了Fin Ray机构。此外，手指通过柔性枢轴关节连接到柔性手掌，增强了机械手的适应性。通过结合柔性机构和主动表面，BACH能够实现牢固而灵巧的手内操作。

本文详细介绍了BACH的设计、相关分析结果，并进行了真实场景下的实验验证，展示了该机械手在处理不同大小和形状的物体时的G效和稳健的手内操作能力。

在机器人技术中，手内操作是实现灵活操控的关键能力，它使得机器人能够在抓握物体的同时进行准确的移动和操作。然而，传统机械手在抓握稳定性和操控灵活性之间存在折衷，准确抓握提供了更好的操控能力但牺牲了抓握的稳定性。为了增强操作的稳定性，一些研究采用了支撑表面或主动表面的方法，但这些方法在实现牢固的手内操作方面存在一定局限性。相反，柔性机械手和柔性机构在实现牢固抓握方面表现出色，但在手内操作方面仍面临挑战。

为了克服这些挑战，本研究提出了BACH机械手的设计，该机械手通过融合柔性机构和主动表面技术，实现了牢固而灵巧的手内操作。BACH采用三个相同的手指组成，每个手指都具有两个驱动自由度。D一个自由度是基于执行器的基本运动，用于实现抓握运动；第二个自由度是通过定制的皮带和微型直流电机驱动的表面运动。这三个手指对称地安装在柔性手掌上，手掌使用Fin Ray机构实现柔性，并配备定制设计的计时皮带和滚轮。